본관은 월성. 호는 덕산(德山). 경북 청송(靑松)군 현서면 덕계리에서 출생. 이규하와 정작선의 3녀 1남 중 장남. 이인자와의 슬하에 2남 1녀를 둠.
1933년 화목공립심상소학교를 졸업하고, 1943년 영덕공립농업실수학교를 졸업하였다. 1944년 교원시험에 합격하여 청송 부동초등학교에 부임한 뒤, 1986년 명예퇴직 때까지 교사, 교감, 교장으로 재직하였다.
1955년 『소년세계』에 동시 「진달래」를 발표하며 문단 활동을 시작하다가, 1971년 『동아일보』 신춘문예에 동화 「꿩」이 당선되어 본격적인 아동문학가로 나섰다. 그의 작품들은 동심을 옹호하면서도, 구어체적 서술로 어린이들의 생활 장면에 주목한다. 특히 그는 문학적 관념성이나 교육의 권위주의적 요소 등을 배척하고, 어린이들의 삶을 억압하는 각종 현실적 조건들을 신랄하게 비판하고 있다. 그에 따라 그의 문학적 생애는 아동문학 작품의 창작보다는 평론 활동에 역점을 두었고, 글의 형식성에 역점을 두는 글짓기교육보다는 어린이들의 삶을 중시하는 글쓰기교육에 치중하였다. 그가 후기에 전력한 어린이문학운동은 앞서의 신념들을 종합한 것이다.
그가 1974년 『창작과 비평』에 발표한 평론 「시정신과 유희정신」이나, 이듬해 발표한 「표절동시론」 등은 기성 문단에 충격을 주었다. 그의 논지는 서민문학론으로 포섭되거니와, 그 무렵에 제기된 성인문단의 민중문학론을 아동문단에 끌어들인 것이다. 그의 주장은 문학성을 우위에 둔 반대파들과 잦은 마찰을 일으키며 한국아동문단에 초유의 고소 사태까지 벌어지며 마무리되었다. 그의 견해는 현실을 중시한 이원수의 문학관을 계승하고, 자신의 농촌 체험과 기독교적 세계관을 결합시킨 것이다. 그의 문학론은 리얼리즘적 시각에 입각하여 어린이들의 삶을 형상화한 작품에 중점을 두고 있어서 농촌 어린이들의 구체적 생활 장면을 강조한다.
그는 초등학교 교원으로 재직하는 동안에 1954년 한국아동문학회 창립 회원을 시작으로 1963년 경북글짓기교육연구회 창립 회원, 1971년 한국아동문학가협회 창립 회원, 1980년 한국아동문학가협회 부회장, 1983년 한국글쓰기교육연구회 창립 대표, 1984년 경북아동문학연구회 창립 회원, 1986년 민주교육실천협의회 공동대표, 1987년 전국초등민주교육협의회 창립 자문위원, 1988년 우리말연구소 창립, 1989년 한국어린이문학협의회 창립 회장, 1998년 우리말 살리는 겨레 모임 창립 공동대표 등, 여러 단체를 조직하고 동조세력을 규합하여 문학(교육)운동을 활발히 전개하였다.
그밖에 그는 근무하던 학교에서 가까운 곳에 살던 동화작가 권정생을 발굴하여 문단에 알리느라 열심이었다. 또 그는 교육민주화운동을 주도하였으며, 노년에는 한글에 남아 있는 일제의 잔재를 청산하고 바로 쓰는 작업에 매달렸다. 그가 제출한 문학적 의견이나 벌였던 여러 운동들은 어린이들의 순수한 영혼과 삶이 훼손되는 사태를 막으려는 교육자적 책임감의 실천이었다.
주요 저서로는 동시집 『별들의 합창』(1966), 『탱자나무 울타리』(1969), 『까만 새』(1973), 『개구리 울던 마을』(1981), 동화집 『종달새 우는 아침』(1987), 『아기별이 사는 세상』(1987), 평론집 『아동시론』(1973), 『시정신과 유희정신』(1977), 『어린이를 지키는 문학』(1984), 『우리 글 바로 쓰기 (1-4)』(1989-2009) 등이 있다.
제2회 한국아동문학상(1976), 제3회 단재상(1988), 은관문화훈장(2002)