본관은 창녕(昌寧). 호는 수여(水余). 경기도 양평(楊平) 출신. 할아버지는 성낙원(成樂元)이며, 아버지는 성필경(成必慶)으로 둘째 아들이다.
1949년 휘문중학교를 거쳐 1955년 서울대학교 국어국문학과를 졸업하였다. 그 뒤 중앙대학교 대학원에서 문학석사(1968), 단국대학교 대학원에서 문학박사(1979) 학위를 받았다.
1956년 민중서관에 입사하여 이희승(李熙昇) 감수의 『국어대사전』의 기획을 담당하였고, 1957년 균명고등학교(현 환일고등학교) 야간부 교사로 부임하였다가 이듬해 모교인 휘문고등학교 교사로 자리를 옮겼다.
1968년 광주(光州)에 있는 대건신학대학 교양과 조교수로 부임하였다가 1969년 인하공과대학 교양학과 교수로 옮기고, 1973년 인하대학교 사범대학 국어교육과 교수로 임명되어 사망하기 전까지 재직하였다. 1974년에는 일본 덴리대학[天理大學] 외국어학부 조선어학과의 초빙교수로 도일하여 약 1년 동안 체류하였다.
인하대학신문의 주간·출판부장·사범대학장·교육대학원장 등을 역임하였다. 일본 방문 7차, 대만 방문 4차, 홍콩 방문 1차 외에 1986년 4월과 1988년 3월 및 1989년 4월에는 서독의 보쿰대, 네덜란드의 라이든대학, 영국의 런던대학에서 각각 개최된 재구한국학회(在歐韓國學會, AKSE)에 참가하여 논문을 발표하였다.
그의 업적은 주로 설화분야를 중심으로 이루어졌으며, 역사지리학파의 연구방법론을 원용한 한·일 민담의 비교연구에 많은 공헌을 하였다.
주요저서로는 『한국구비전승의 연구』(1976)·『한일민담의 비교연구』(1979)·『한국민담의 세계』(1982)·『한국설화의 연구』(1988) 및 『유연(有綠)』(1989)이 있고, 공저로 『민담학개론』(1982)과 『한국·일본의 설화연구』(1987)가 있다.