학교 교육이 아직 보급되지 않았던 고대 그리스에서는 노예계급의 교복(敎僕)이 가정교사 구실을 하였고, 중세 이후 유럽에서는 상류층 자녀들이 학교에 가지 않고 전문적으로 가정교사로부터 지식을 습득했다.
그 뒤 학교 교육이 보급, 발달됨에 따라 가정교사의 필요성이 감소되었지만, 많은 학생을 대상으로 한 학교에서는 교사의 개인지도가 충분히 이루어지지 못하므로 이러한 학교 교육의 보완을 위하여, 또는 예·체능의 특수교육 등을 위해 가정교사는 계속 남아 있게 되었다.
우리 나라에서는 근세 이전의 서당 교육의 지도 형태 가운데 독선생의 훈장제도가 현재의 가정교사에 해당한다고 볼 수 있다. 즉 상류계층의 자손들이 관료등극을 위해 사재를 들여 독선생을 통해 학문을 배웠는데 그것이 바로 오늘날 과외의 효시라 할 수 있을 것이다.
요는 부유한 가정에서 훈장을 초빙해서 독선생으로 자녀교육을 하는 경우와 과거에 대비하기 위해 독서·제술 등을 개별지도하는 형태가 있었다. 그 뒤 학교교육이 보급됨에 따라 부모를 대신해서 예습·복습·숙제지도를 맡아보거나, 학생의 특수한 사정으로 학교에 보내지 못하게 된 경우에 가정교사를 두고 지도를 받게 되었다.
광복 후에는 대학생이나 현직교사 또는 과외지도 전담교사와 계약형식을 통해 정해진 시간에 지도하는 형식이 성황을 이루게 되었다. 그 동기는 학습방법의 지도, 성적이 불량한 교과의 학습, 예능실기 지도, 질병 등으로 인한 학습지진, 상급학교 입시준비에 대처하기 위한 학습지도 등이었다.
그러나 점차 생활지도나 인성적인 측면보다는 입시준비의 교육에만 전념하게 되었으며 지도받는 교과는 영어·수학이 주된 경우가 많았다. 그것으로 가정교사의 역할은 대학입시 지향의 경향이 많았음을 짐작하게 된다.
그러던 중 특히 1970년대에 와서는 지나칠 정도로 성행하여 심각한 사회문제로까지 번지게 되었다. 이러한 가정교사에 의한 과외수업의 맹목성·불합리성을 비판하는 소리가 높아짐에 따라 1980년 7월 30일, 가정교사 전면금지령의 조치가 내려 오늘에 이르고 있는데 2000년 4월에 과외금지 조치가 위헌이라는 헌재판결(憲裁判決)로 교육계뿐만 아니라 세상이 시끄러운 단계로까지 접어들어 그 대책을 강구하기에 부심하고 있다.
그것은 치솟는 과외비 부담의 가중은 물론 무엇보다도 걱정스러운 것은 오늘의 학교 교육에서 교실이 무너지고 있는 충격을 경험하고 있는데, 점점 학교 교육에 대한 불신이 증폭하고 있어 공교육이 설 자리를 상실해가고 있다는 점이다. 여기에서 방황하고 있는 공교육이 제자리를 찾아야 할 것이 긴요한 과제로 제기되고 있다. →과외수업