본관은 밀양(密陽). 일명 박상만(朴相萬, 朴尙萬). 경상북도 선산 출신. 박윤하(朴胤夏)의 아들이다.
1912년 만주로 건너가 1919년 대한통의부(大韓統義府)에 가입, 제5중대에 배속되어 항일운동을 전개하였다.
봉천성(奉天省)에는 일제의 앞잡이 단체인 보민회(保民會)와 일민단(日民團) 등이 독립운동을 방해하고 동포들의 단합을 해치고 있었는데, 대한통의부의 명령에 따라 김광추(金光秋)·김병현(金炳賢)과 함께 이들의 숙청작업을 담당하였다.
1924년 6월 만주에서도 가장 악질적인 일제 앞잡이였던 보민회장 최정규(崔晶奎)의 집을 습격, 그의 장모와 서기 박원식(朴原植)을 사살하였다. 이어 군자금 모금을 위하여 활동하다가 김병현과 함께 중국경찰에 붙잡혀 일본경찰로 인도되었다.
관동지방법원에서 사형을, 여순고등법원에서 무기징역형을 선고받고 여순감옥에서 18년간 복역한 뒤 1943년 출옥하였다.
1968년 건국훈장 독립장이 추서되었다.