1407년(태종 7) 군사행정상의 편의를 위하여 경상도를 좌·우도로 나누어서 낙동강 서쪽을 경상우도, 그 동쪽을 경상좌도라 하였다. 1519년(중종 14) 좌·우도에 각기 감사를 두었다가 같은 해 11월 다시 1개 도로 환원하고, 다만 수사(水使)·병사(兵使) 등 군사상 직제만 좌·우도로 나누었다. 1592년(선조 25) 임진왜란으로 인하여 길이 막혔으므로 다시 좌·우도로 나누어 좌도감영은 경주에, 우도감영은 상주에 두었다. 1593년(선조 26) 좌·우도를 다시 하나로 합쳐 감영을 성주(星州)의 팔거현(八莒縣)에 두었다. 이후 1595년(선조 28) 땅이 넓어 다스리기 곤란하다는 이유로 다시 좌·우도로 나누었으며, 1596년(선조 29)에 다시 하나로 합하여 달성(達城)에 감영을 설치하였다.
경상좌도는 왕성에서 바라볼 때 경상도 지역의 좌측을 뜻하며, 울산·양산·연일·동래·청송·예천·풍기·밀양·칠곡·경산·청도·영양 등 37개의 군현이 여기에 속하였다.