1책. 『여유당전서(與猶堂全書)』 제2집 제2권에 있다.
이 책은 저자가 1789년 28세 때 전시(殿試)에 차석으로 합격하여 경의진사(經義進士)가 되자, 정조가 희정당(熙政堂)에서 초계문신(抄啓文臣)을 모아놓고 그로 하여금 『대학』을 강의하게 하였는데, 그때의 강의를 정리한 것이다.
체재에 있어 주희(朱熹) 서문은 정조가 직접 질문하였고, 전7장(傳七章)에서 전10장까지의 질문은 홍문관제학 서유린(徐有隣)과 규장각직제학 김희(金憙)가 계획에 참여하였다.
내용은 주자 서문에서부터 전10장에 이르기까지 질문에 대한 답변형식으로 되어 있다. 그 가운데 전10장의 혈구(絜矩)에 대한 답변이나 격물치지(格物致知)에 대한 설명은 저자의 경학사상을 이해하는 데 도움을 주는 내용이다.
1815년(순조 15) 강진의 다산초당에서 저술한 『소학지언(小學枝言)』과 『심경밀험(心經密驗)』이 1936년 『여유당전서』 간행과정에서 합본되었는데, 전자는 『대학』과의 상대적 의미를 지니고 있는 주해서요, 후자는 『대학』과 『소학』이 독행(篤行)의 학인 데 반하여 심성의 학이라는 점에서 여기에 합본하였다. 『소학지언』은 구주(舊註)를 보완한 것에 지나지 않지만 『심경밀험』은 그의 심학(心學)을 연구하는 데 중요한 자료가 된다.
이 책은 그 뒤 1814년에 저술한 『대학공의(大學公議)』의 선구가 된 것으로 평가된다.