본래 생서량군(生西良郡)이었는데, 신라 경덕왕 때 동안군으로 이름을 고쳐 경주의 속현으로 하였다. 신라 때는 회야강(回夜江) 남쪽 송정리(松亭里)의 해안 절벽 위에 숙마성(熟麻城)을 쌓고 만호직(萬戶職)을 두어 다스리게 하였다.
고려 태조 때 동안군에 속하였던 우풍현(虞風縣)을 울주군의 속현으로 하였다. 울산군(蔚山郡)으로 이속된 연대는 확실하지 않고, 1594년(선조 27) 서생성(西生城: 지금의 서생리)에 첨사(僉使)를 두어 숙마성을 함께 다스리게 하였다.
1895년(고종 32) 울산군 서생면이 되었고, 1962년 동래군으로 이속되었다. 1973년 다시 양산군에 편입되었다가 1983년 울주군에 속하게 되었으며, 1995년 울산시와 울주군이 통합되었다.
동안군이 있던 당시에는 남북으로 기장(機張)과 울산을 연결하는 도로가 발달하였으며, 회야강을 따라 올라가면 우풍을 거쳐 정족산(鼎足山)을 지나 다시 언양(彦陽)을 거쳐 경주에 이른다.
동안의 지명 유래는 생서량의 서량이 ‘시라〔尸良〕’와 같은 뜻으로 이것이 ‘ᄉᆡᄂᆡ’가 되는데, ‘동쪽의 땅〔東土〕’ 또는 ‘동천(東川)’의 의미를 가진다.