본래 고구려의 만약현(滿若縣)이었는데, 757년(경덕왕 16) 만경으로 고쳐 삼척의 영현으로 삼았다. 조선시대에는 만향(滿鄕)으로 존속하였다.
삼척의 남쪽 해안에 있었던 만경에는 옛 산성이 있었고, 부근의 교가역(交柯驛)은 평릉도(平陵道)의 찰방(察訪)으로 동해안의 14개역을 관할하였다가 뒤에 평릉으로 옮겼다.
조선 초기까지 양야산(陽野山)에는 봉수(烽燧)가 있어 해안지방을 남북으로 연결하였다. 당시에는 이곳을 흐르는 교가천을 따라 황지나 태백산에 이를 수 있었다. 지금의 근덕면 교가리 지역으로 추정된다.