1907년 5월에 성주군 용산면 상사동의 향청(鄕廳) 객사(客舍)에서 성주공립보통학교로 설립되었다. 개교 당시에는 남자부만 설치하였다가 1911년에 여자부를 신설하였으며, 1920년과 1922년에 각각 남자부와 여자부의 수업연한을 4년에서 6년으로 연장하였다.
1938년에 경산공립심상소학교, 1941년에 경산공립국민학교로 개칭되었다가, 1946년에 성주공립국민학교로 개칭되었다. 1991년에는 성주초등학교 병설유치원이 개원하였고, 1996년 3월에 성주초등학교로 개칭되어 오늘에 이르고 있다. 2004년 11월에 시범교육청 연구중심학교 보고회를 중심으로 2006년 3월에는 경상북도교육청지정 시범학교를 운영하였다.
2007년에는 개교 100주년 기념행사로 백년공원 조성 및 학교 숲 가꾸기 시범학교를 운영하였고, 2009년 경상북도 학력중점학교로 지정되었으며, 2010년 경상북도교육청 지정 자율학교로 지정(3년) 운영하고 있다.
2010년 3월 현재 27학급에 761명의 재학생과, 교직원 43명이 있다. 2010년 2월 제99회 졸업식을 거행하였으며, 총 1만 2,342명의 졸업생을 배출하였다.
학교교육의 기본방향으로 ‘도덕성함양, 창의력계발, 자율성 신장’을 바탕으로 자율 장학력 제고를 위한 학력향상을 도모하고, 고장의 역사 문화체험으로 즐거운 학교를 만들며, 자연과 이웃이 어우러져 살아가는 작은 별 세상 만들고자 노력하고 있다.
특색사업으로 ‘위더스(WITH-US) 다문화 세상을 그려가요’를 운영하여 가정, 학교, 지역사회를 다문화 클러스터(CLUSTER)로 조직하고, 상호 연계활동을 진행함으로써 다문화 아이들에게 우리 문화의 이해와 자아 정체성 함양 및 위더스(WITH-US) 학교생활 적응력을 신장시키고자 노력하고 있다. 학교신문인 별마을 소식지를 발간하여 학교의 다양한 안내 및 소식을 전하고 있다.