본래 고구려의 급벌산군(及伐山郡)이었는데, 신라 경덕왕이 급산군(岌山郡)으로 고쳐 삭주(朔州)의 영현으로 하였다. 940년(태조 23) 흥주(興州)로 이름을 바꾸었고, 1018년(현종 9) 안동부(安東府)의 임내(任內)로 한 뒤 순안현(順安縣)으로 이속하였다.
1172년(명종 2) 처음으로 감무를 두었고, 충렬왕 때 흥녕현령(興寧縣令)으로 승격하였다. 충숙왕 때 다시 지흥주사(知興州事)로 승격하였고, 충목왕 때 순흥부(順興府)로 승격하였다.
1413년(태종 13) 도호부로 바꾸었으나, 1457년(세조 3) 금성대군(錦城大君)과 순흥부사 이보흠(李甫欽)의 단종 복위 사건으로 도호부를 혁파하여 그 영역을 인근의 군현으로 분산시켰다. 1683년(숙종 9) 순흥도호부로 복설되었고, 1829년(순조 29) 일시 강등되어 현감을 둔 일이 있었다.
1895년(고종 32) 안동부의 순흥군이 되었다가 다음해 경상북도의 군(郡)이 되었고, 1914년 행정구역 개편 때 영주군으로 편입되었다. 1980년 영주시로 승격되면서 영풍군의 관할이 되었다. 1995년 영주시와 영풍군이 통합되어 새로운 영주시가 되었다.
조선시대에 순흥도호부는 세 곳에 월경처(越境處)를 갖고 있었다. 소백산맥의 죽령(竹嶺)이 있는 창락(昌樂)은 창락도(昌樂道)의 찰방이 있는 역으로 10개 역을 관할하였다. 영천(榮川) 관내에 대룡산 부곡(部曲), 봉화 북쪽에 있는 와단면(臥丹面)에 지림사(智林寺)가 있었다.
유적으로는 순흥의 진산이었던 비봉산(飛鳳山)과 소백산(小白山)ㆍ죽령 등지에 신라가 고구려의 세력을 막기 위하여 축조하였던 옛 산성이 있었다.