1947년 7월에 안동사범학교로 설립되었다. 1962년 3월에 도립 안동농업초급대학으로 개편 되었다가 1965년 3월에 안동교육대학으로 개편되었으며, 초대학장에 안택수가 취임하였다.
1978년 2월에 다시 국립 안동초급대학으로 개편되었다가 1979년 3월에 4년제 국립 안동대학으로 승격되어 학장에 김학수(金學守)가 취임하였다.
한문학과·사학과·민속학과·경영학과·무역학과·가정학과·음악과·미술학과의 8개 학과에 정원 320명으로 편성하였다. 1980년 3월에 영어교육과와 수학교육과, 1981년에 국어국문학과와 행정학과, 1982년에 회계학과와 국민윤리교육과, 1983년에 화학과와 체육학과를 신설하였다.
1983년 2월에 제1회 졸업생(학사 241명)을 배출하였으며, 같은 해 3월에는 안동시 명륜동에서 송천동 현재의 위치로 본부 및 10개 학과를 이전하였다. 1984년에 법학과를 신설하고 한국방송통신대학 협력학교로 지정되었다.
1991년 3월에 종합대학교 국립안동대학교로 승격되었다. 2000년에 평생교육원이 신설되었고, 2004년에 여학생 전용 기숙사인 ‘가람관’이 준공하였으며, 3월에는 산학협력단이 신설되었다. 2009년 12월에는 국제교류관이 완공되었으며, 한국문화산업전문대학원과 안동영어마을을 두고 있다. 특히 그해 9월에 한국문화산업전문대학원이 인가를 받아 신입생 20명을 선발하게 되었다. 2010년「대학 교육역량강화 사업」의 2009년도 성과평가 및 2010년도 사업계획 컨설팅에서 우수 대학으로 선정되었다.
2019년 현재 6개 단과대학, 6개 학부(6개 전공) 40개 학과(47개 모집단위), 입학정원은 1,588명으로 변경되었으며, 재학생은 6,618명에 교직원은 263명이다.
교육방침은 ‘진리, 성실, 창조’를 기본교육방침으로 삼아 ‘사회를 선도하는 역량과 인성을 갖춘 인재 양성’이라는 비전 아래 ‘한국 최고 수준의 교육중심대학으로 도약’을 발전목표로 정하여 노력하고 있으며, 경북 유일의 국립 종합대학교이다.
대학현황은 6개 단과대학, 3개 학부(6개 전공), 40개 학과이며, 대학원은 일반대학원에 석사과정 39개 학과, 박사과정 28개 학과이며, 한국문화산업전문대학원 석사과정 1개 학과와 특수대학원으로 행정경영대학원과 교육대학원을 두고 있다.
연구시설로는 안동문화연구소, 민속학연구소, 퇴계학연구소, 창조산업연구소, 인문과학연구소, 경영연구소, 사회과학연구소, 지역사회발전연구소, 경북발전연구소, 에너지, 환경경제연구소, 한국수행향상센터, 지방정부학연구소, 스포츠 컨텐츠 연구소, 사대부속과학교육연구소, 기초과학연구소, 농업과학기술연구소, 환경연구소, 공업기술연구소, 해양바이오산업연구소, 비점오염연구센터, 청정에너지소재기술연구센터, 신뢰성 교육연구센터, 유비쿼터스 정보기술연구센터, 공공디자인센터, 의료바이오소재연구센터 등이 있다.
지원시설로는 생활관, 정보통신원, 어학원, 공동실험실습관, 고시원, 언론사, 출판부, 체육부, 교육개발센터, 공학교육혁신센터 등이 있다.
해외 협력학교로는 미국의 Frostburg state University외 7개교, 중국의 동북사범대학 외 9개교, 일본의 Toyo university외 5개교 등 총 24개국 74개교 및 7개 기관과 자매결연되어 있다.