숙종 때 김의진(金義珍)이 설립하였다. 일설에는 박명보(朴明保)가 설립하였다고 한다. 김의진은 1068년(문종 22)경 판상서병부사(判尙書兵部事)·평장사 등을 지낸 뒤 관직에서 물러나 제자들의 교육을 위해 사숙(私塾)을 열어 운영하였는데, 1070년에 세상을 떠나자 국가에서는 ‘양신(良愼)’이라는 시호를 내렸다.
이에 따라 그의 문하에서 교육받던 생도들은 양신공도라 불렀다. 양신공도는 그 뒤 12도의 하나로서 교육발전에 공헌하며 고려 말까지 계승되었다. 1391년(공양왕 3) 사학교육의 정비와 더불어 12도가 혁파되는 과정에서 소멸되었다.