본래 고구려의 양골현(梁骨縣)으로, 삼국시대 초기에는 백제에 속하였으나 광개토왕 이후에 고구려의 영토가 되었다. 신라 경덕왕 때 동음(洞陰)으로 고쳐 견성군(堅城郡: 지금의 포천)의 영현(領縣)으로 하였다.
고려 현종 때 동주(東州: 지금의 철원)에 예속시켰으며, 예종 때 감무(監務)를 설치하였다. 원종 때 위사공신(衛社功臣) 강윤소(康允紹)의 고향이라 하여 영흥현(永興縣)으로 승격시켰고, 공양왕 때 관할을 교주도(交州道)에서 양광도(楊廣道)로 옮겼다.
1394년(태조 3) 영평현(永平縣)으로 바꾸었으며, 1618년(광해군 10) 이곳에 경기감영을 새로 만들면서 포천과 합쳐 대도호부가 되었다. 인조 때 다시 영평과 포천으로 나누었고, 헌종 때 군이 되었으며, 1914년 행정구역 개편 때 포천군과 합쳤다.
양골의 뜻은 ‘산골’, 즉 ‘산속의 고을’에서 나온 것이다. 이 지역은 임진강 지류인 한탄강 유역의 산간분지에 자리잡고 있어 조선시대에는 포천과 평강을 잇는 도로가 발달하였으며, 한탄강을 따라서 마전(麻田)·적성(積城)·파주를 거쳐 바다와 연결되었다.