본래 고구려의 매곡현(買谷縣)이었는데, 신라가 이 지역을 차지한 뒤 경덕왕 때 선곡(善谷)으로 고쳐 내령군(奈靈郡: 지금의 榮州)의 영현으로 하였다. 고려 태조 때 성주 이능선(李能宣)이 귀순하였으므로 예안으로 고쳐 군으로 승격시켰다.
1018년(현종 9) 길주(吉州: 지금의 安東)의 임내(任內)로 하였다가 우왕 때 군으로 독립하였다. 공양왕 때 감무를 설치하였으며, 1413년(태종 13) 현감을 두었다.
1895년(고종 32) 예안군 읍내면이 되었다가 1914년 행정구역 개편 때 안동군과 예안군이 병합되면서 예안면으로 편입시켰다. 1995년 안동군과 안동시가 통합되어 안동시가 되었다.
예안은 낙동강 상류의 분지 지역으로 영지산(靈芝山)ㆍ도산(陶山) 등에 둘러싸여 있었으며, 낙동강의 지류인 분강(湓江)이 흐르고 있었다. 이 지역은 신라 때 교통상ㆍ군사상 매우 중요한 곳이었다.
동쪽으로는 의인(宜仁)을 지나 청기(靑杞)ㆍ영양(英陽)에 이르는 도로가, 북쪽으로는 영주ㆍ봉화ㆍ재산(才山) 등을 연결하는 도로가 발달하였으며, 서쪽과 남쪽의 도로를 따라 안동과 예천에 갈 수 있었다.
고려 때 왜구의 잦은 침입으로 피해가 컸으며, 진산인 영지산에는 산성이, 그리고 서북쪽의 녹전산(祿轉山)에는 봉수시설이 있었다. 동쪽 10리 지점에는 퇴계(退溪)골짜기와 도산서원이 있다.
예안의 지명유래는 예(禮)가 땅을 뜻하므로 ‘살기 좋은 편안한 곳’ 또는 ‘기름진 땅’이라는 뜻을 가진다. 예로부터 각종 농산물이 풍부하고 삼재(三災)를 당하지 않는 곳이라 하였다.