본래 백제의 가림군(加林郡)이었는데, 757년(경덕왕 16) 가림(嘉林)으로 고치고 웅주(熊州)에 예속하였다. 995년(성종 14) 임주자사(林州刺史)를 두었다가, 1018년(현종 9) 다시 가림현(嘉林縣)으로 고치고 현령을 두었다. 1315년(충숙왕 2) 원나라 평장사(平章事) 아패해(阿孛海)의 처 조씨(趙氏)의 고향이라 하여 지임주사(知林州事)로 승격하였다.
1394년(태조 3) 명나라 조정으로 들어간 환자(宦者) 진한룡(陳漢龍)의 청으로 부(府)로 승격되었다. 1401년(태종 1) 환원되었다가 1403년 다시 환자 주윤서(朱允瑞)의 청으로 부로 되었다. 1413년 임천으로 고쳐서 군이 되었다. 1914년 행정구역 개편 때 부여군으로 편입되어 임천면이 되었다.
임천은 지형적으로 남쪽과 동쪽이 금강 하류에 막혀 있고, 북쪽과 서쪽은 노고산(老姑山)에서 뻗은 산줄기가 막고 있어 예로부터 군사적으로 중요시하던 곳이다. 진산인 성흥산(聖興山)에는 백제의 동성왕이 축성한 산성이 있었다. 무령왕 때 가림성주가 반란을 일으켰다가 참살당한 적이 있다.
신라 무열왕 때 부여를 공격하면서 이곳이 천혜의 요새라 하여 공격을 피하고 먼저 부여를 함락한 뒤 문무왕 때 성을 점령하였다. 고려 말기에 왜구가 여러 번 이곳을 공격하였으며, 선조 때 이몽학(李夢鶴)이 반란을 일으켰을 때도 이곳을 거점으로 하였다.
임천은 금강 하류에 있었으므로 조선시대에는 해창(海倉)을 두어 이곳의 물산을 모아 서해로 보냈다. 또한, 이곳은 장암진(場巖津)ㆍ고다진(古多津)ㆍ낭청진(浪淸津)ㆍ청포진(菁浦津)ㆍ남당진(南塘津)ㆍ상지포진(上之浦津) 등의 많은 나루를 통하여 부여ㆍ석성ㆍ은진ㆍ용안ㆍ함열ㆍ한산 등지와 연결되었다. 영유역(靈楡驛)을 통하여 홍산(鴻山)과 이어져 금강 하류의 군사 교통의 요지였다. 이곳의 모시는 한산과 더불어 예로부터 유명하였다.