본래 신라의 굴화현(屈火縣, 또는 屈弗縣)이었는데, 757년(경덕왕 16) 곡성군(曲城郡)으로 고쳐 명주(溟州)에 속하게 하였다. 이 시기에 청송의 안덕 지역을 곡성군 속현으로 한 점으로 보아 그 영역이 상당히 넓었던 것으로 추측된다.
940년(태조 23) 임하로 고쳤고, 1018년(현종 9) 안동부의 임내로 하였다. 조선시대에 안동대도호부에 임현내(臨縣內)·임북(臨北)·임남(臨南)·임동(臨東)·임서(臨西)의 5개 면으로 나뉘어 편입되었다.
1914년 행정구역 개편 때 안동군과 예안군이 병합되어 임하면과 임동면이 되었다. 1995년 안동군과 안동시가 통합되어 안동시가 되었다.
임하라는 지명은 굴화의 ‘화’가 ‘들〔平原〕’을, ‘굴’이나 곡성의 ‘곡’이 ‘하천의 곡류’를 뜻하므로 ‘곡류하천에 있는 촌락’이라는 뜻이다. 조선시대에 금소천(琴召川: 지금의 半邊川) 유역에 자리잡았던 임하는 안동과 청송을 잇는 교통의 요지였다. 당시에 이곳에는 임하창(臨河倉)과 금소역이 있었다.