본래 신라의 노사화현(奴斯火縣, 또는 其火縣)이었는데, 757년(경덕왕 16) 자인으로 고쳐 양주(良州) 소관 장산군(獐山郡 : 지금의 경산)의 영현으로 하였다. 그 뒤 1018년(현종 9) 경주부(慶州府)의 속현이 되었다가, 1637년(인조 15) 현감을 두었다.
1895년(고종 32) 승격하여 대구부 소관의 자인군이 되었다가 다음해 경상북도로 편입되었으며, 1914년 행정구역 개편 때 경산군 자인면이 되었다. 1995년에는 경산군과 경산시가 통합되어 경산시가 되었다.
지명은 노사화의 노(奴)가 신라 때 토지ㆍ지방을 뜻하고 화(火)가 벌을 뜻하므로, 당시 이 지역이 낙동강 지류인 오목천(烏沐川)유역의 비교적 넓은 들을 차지하고 있다는 데에서 유래하였다.
조선시대에는 남북으로 하양과 청도를, 동서로는 경주와 경산을 연결하는 도로가 발달하였으며, 치소 부근에 산역(山驛)이 있었다. 이곳의 전통문화로 무형유산인 한장군(韓將軍)놀이가 전해오며, 계림의 고분군과 대흥사(大興寺) 등 명승고적이 있다.