원래 고구려의 내토군(奈吐郡)이었는데 757년(경덕왕 16) 내제군(奈堤郡)이라 고쳤다. 고려초에 제주라 칭하였고, 995년(성종 14) 자사(刺史)를 두었다가 1005년(목종 8) 혁파하였다. 1018년(현종 9) 원주(原州)로 이속시키고 1106년(예종 1) 감무(監務)를 두었다.
1413년(태종 13) 제천현(堤川縣)으로 고친 뒤 약 500년간 큰 변동이 없었다. 이 지역은 교통의 요지로서 영월ㆍ주천ㆍ횡성ㆍ원주ㆍ음죽ㆍ충주ㆍ청풍ㆍ단양ㆍ영춘에 이르는 9개 도로가 있었으며, 천남역(泉南驛)과 보통원(寶通院) 등 5개 원이 있었다.