중앙유치원은 1916년 정동교회에 설립된 정동유치원의 분원으로 중앙교회예배당에 설립되었고, 1918년 정식으로 독립하여 중앙유치원이 되었다. 이후 중앙유치원은 어린이들의 올바른 교육을 담당할 유치원 교사 양성을 목적으로 1922년 유치원 사범과를 개설하였다.
유치원사범과에 수업연한 2년의 본과와 속성과를 두고 각 40여 명씩 모집하였으며, 자격은 여자고등보통학교 졸업자 또는 동등 이상의 학력 소지자로 규정하였다. 1924년 제1회 졸업생 6명을 배출하고, 교장 대리에 차사백이 취임하였다.
1928년 9월 정규 여자전문교육기관인 중앙보육학교(中央保育學校)로 인가되어 모집인원을 50명으로 정하였고, 교장에 박희도가 취임하면서 교사를 서울 중구 정동으로 이전하였다. 1930년 2년제 본과(보육과) 외에 각 1년제의 음악과와 선과(별과)를 두어 본과 40명, 음악과 30명, 선과 20∼30명을 모집하였다.
교육과정은 윤리학 · 교육학 · 아동심리학 · 음악 · 보육학 · 영어 · 미술 · 자연과학 · 율동유희 · 동화 · 수공 · 일본어 · 실습 등의 교과를 주당 32시간씩 교육하였는데, 특히 음악과 율동유희를 중심으로 여러 차례의 발표회와 전국 순회공연을 갖기도 하였으며, 매년 20여 명씩의 졸업생을 배출하여 졸업생들이 애국계몽운동 차원에서 무료 유치원을 운영하기도 하였다.
1932년 교육자이자 독립운동가인 임영신(任永信)이 학교를 인수하여 창신동으로 교사를 이전하였다가 1934년에 다시 피어슨성경학교로 이전하였다. 1937년 임영신이 교사 건립을 위한 기금을 마련하기 위해 미국으로 건너가 후원재단인 파이퍼재단을 설립하고 귀국함에 따라 1938년 5월 서울특별시 동작구 흑석동 지금의 위치에 교사 · 기숙사를 신축하고 이전할 수 있게 되었다.
임영신은 국권상실기에 조국의 독립과 민족의 번영을 이룩하기 위해서는 교육을 통한 구국인재의 양성만이 최선의 길이라는 신념하에 기독교정신을 바탕으로 학교를 재건하였다. 1940년 중앙보육학교에 부속유치원을 개원하였고, 1944년 일제의 강압으로 철도학교(鐵道學校)로 개편되면서 사실상 폐교되었다.
광복 후 1945년 9월 중앙보육학교로 재개교하였다가 같은 해 10월 중앙여자전문학교로 개편하고 문학과 · 보육과 · 경제과에 각 50명으로 편성하였고, 1946년 11월 재단법인 중앙문화학원을 설립하였다.
1947년 중앙여자대학으로 승격하여 초대 학장에 임영신이 취임하였으며, 교육학과와 상학과를 신설하고 보육과를 폐지하였다. 1948년 남녀공학인 중앙대학으로 개편하고, 이듬해에 법정학과를 신설하였다.
1953년 2월 종합대학인 중앙대학교로 개편하여 문리대학 · 법정대학 · 경상대학 · 약학대학 등 4개 단과대학과 대학원을 설치하고 초대 총장에 임영신이 취임하였다. 1955년 이리분교를 설치하여 운영하다가 1960년에 폐교하고, 1965년 문리과대학을 문과대학 · 이공대학 · 사범대학으로 분리하고, 사범대학부속유치원 · 초등학교 · 남녀중고등학교를 설립하였다.
1967년 지역사회개발대학원을 설치하였고, 1968년 농과대학을 신설하면서 경상대학과 법정대학을 정경대학 · 경영대학 · 법과대학으로 개편하여 8개 대학 34개 학과로 편성하였다. 1970년 의과대학을 신설하였고, 1972년 서라벌예술초급대학을 인수하여 1974년 예술대학으로 개편하였다. 1978년 야간대학을 설치하고, 1979년 국제경영대학원, 1980년 교육대학원, 1981년 신문방송대학원을 신설하였다.
1981년에는 경기도 안성에 캠퍼스를 신축하면서 사회과학대학 · 외국어대학 · 가정대학을 신설하고 농과대학과 예술대학을 이전하였으며, 1982년 안성캠퍼스(현 다빈치캠퍼스)에 음악대학을 신설하였다. 1983년에 농과대학을 산업대학으로 개편하고 건설대학과 건설대학원을 신설하였다.
1991년 법인명을 중앙문화학원에서 중앙대학교로 개칭하고, 1995년 10월 예술대학원, 1996년 11월 국제대학원, 1997년 10월 체육과학대학, 1999년 9월 첨단영상전문대학원, 2000년 10월 국학대학, 2001년 3월 국악대학을 설치하였다. 2002년 새로운 UI를 선포하였다.
2004년 산학협력단을 설치하고, 특수대학원의 총 정원제를 실시하였다. 또한 체육관과 교수동을 준공하고, 창업경영대학원을 신설하였다. 2005년 4월 미국 클리블랜드주립대학교와 복수 박사학위를 개설하였고, 2006년 2단계 BK21사업에 1개 대형사업단과 8개 핵심사업팀이 선정되었다.
2007년 경영전문대학원 · 미디어공연영상대학을 신설하고, 1교수 1조교 제도를 시행하였다. 2007년 4월 법학관을 준공하고, 2008년 6월 두산그룹 박용성 회장이 이사장에 취임하였으며, 2009년 3월 법학전문대학원 · 의학전문대학원을 개원하였다.
임영신은 국권상실기에 독립된 조국의 실현과 민족의 번영을 이룩하기 위해서는 교육을 통한 구국의 인재를 양성하는 것이 최선임을 깨달아 기독교 정신을 바탕으로 여성교육에 힘썼다. 교훈도 이에 따라 ‘의(義)에 죽고 참에 살자’이다.
대학 역점사업으로 고급 전문인력 양성을 위한 법학 · 의학 · 경영학 분야의 전문대학원을 유치해 집중 육성하고 있고, 연구프로젝트 지원에도 BK21 사업단 등 전략적으로 육성할 분야를 선정해 집중 지원하고 있다.
또한 특성화를 통한 대학 경쟁력 제고를 목표로 미디어공연영상대학 같은 IT · BT · 문화예술 · CT 분야, 인적자원 · 물류 분야 등의 특성화 분야를 집중 육성 · 지원하고 있고, 아울러 유사 교육 단위의 통폐합을 적극 추진하고 있다.
국제교류로 미국 롱아일랜드대학(Long Island University) · 컬럼비아대학(Columbia University) · 펜실베이니아대학(University Of Pennsylvania), 중국 난징대학교, 일본 규슈대학교, 영국 노섬브리아대학교(Northumbria University) 등 해외 240여 개 대학과 자매결연을 맺고 교환학생제, 복수학위제, 해외 인턴십, 어학연수, 학술교류 등을 시행하고 있다.
100여 개의 동아리와 축구부 · 농구부 · 야구부 · 승마부 등의 운동부가 활동하고 있고, 특히 수중해양탐사 및 훈련을 통하여 심신을 단련하는 스킨스쿠버반에서는 1983년 7월 독도가 우리 땅임을 천명하는 「독도선언문」을 바다 밑에 묻고 온 바 있다. 매년 10월에 대학축제인 한강축전을 개최하고 있다.
교내 언론활동으로 1947년 9월에 창간된 대학신문 『중대신문(中大新聞)』을 주 1회 발행하고 있고, 영자신문 『Chungang Herald』는 1958년 3월에 창간하여 월간으로 발행하고 있다. 그밖에 1952년에 창간된 교지 『중앙문화(中央文化)』와 여성지 『녹지』가 있다.
2015년 현재 중앙대학교는 18개 대학원(일반대학원 1, 전문대학원 5, 특수대학원 12), 13개 단과대학(학부 27, 학과 22)로 구성되어 있다. 부속시설로는 중앙도서관 · 기숙사 · 국제교육원 · 평생교육원 · 부속농장 등이 있고, 부설연구기관에 독일유럽연구센터, 민족통일연구소 · 인문과학연구소 · 의학연구소 · 에너지환경기술연구소 · 융합기술연구소 등 50여 개가 있다.
서울캠퍼스 중앙도서관은 3,400여 석의 열람석을 갖추고 100만여 권의 장서와 2,500여 종의 연속간행물, 8만여 타이틀의 전자저널, 120여 종의 웹 DB, 2만 7,000여 종의 원문 DB, 4만여 권의 E-Book을 소장하고 있다. 서울캠퍼스에 위치한 도서관 건물은 지식경제부 주최 ‘2010 굿디자인 시상식’에서 최우수상을 수상한 바 있다.
다빈치캠퍼스 중앙도서관은 1,700여 석의 열람석을 갖추고, 40만여 권의 장서, 2,000여 종의 연속간행물 등을 보유하고 있으며, 서울캠퍼스 중앙도서관과 전자도서를 공유하고 있다. 또한 1층에 위치한 박물관은 도자기류를 비롯한 천여 점의 유물을 소장하고 있다.
아트센터는 지하 3층, 지상 9층 규모로 500석 규모의 최첨단 조명 및 음향시설, 영상시설(35mm/16mm), 회전무대 등을 갖춘 대극장, 123석 규모의 가변형 소극장, 950㎡ 규모의 다용도 전시관, 실기실 및 세미나실, 강의실 등을 고루 갖춘 문화예술공간이다.
서울캠퍼스 기숙사인 블루미르홀은 수용인원 1,000여 명이며, 세미나실, 식당, 휘트니스 등을 제공한다. 또한 수용인원 1,000여 명의 2차 기숙사를 2014년 완공하였다. 다빈치캠퍼스 기숙사인 생활관은 수용인원이 2,000여 명이며, 체력단련실, 배드민턴장 등을 제공한다.