원래 토포그러피(topography)라는 영어에서 번역된 용어이며 토포그러피란 소지역을 기술한다는 뜻과 땅의 모양, 즉 지형이라는 뜻을 가지고 있다. 따라서, 지형도는 땅의 형태, 즉 산·강·평야 등을 주로 나타낸 주제도(主題圖)와 소지역의 도로, 촌락과 도시, 공공 시설물 등을 빠짐없이 나타낸 일반도(一般圖)의 양면을 갖추고 있다.
축척은 미터법을 쓰는 우리나라를 비롯하여 프랑스·독일·일본 등에서는 5만 분의 1 지형도가 일반적이나 영국과 미국에서는 1마일이 지도에 1인치가 되도록 하는 6만 3,360분의 1 축척지도를 만들어왔다. 그러나 미국에서도 군사용 지도는 5만 분의 1 지형도를 쓰고 있고 일반용도 6만 2,500분의 1 축척으로 개정하였다.
지형도는 정밀삼각망(精密三角網) 측량이 기초가 되며 현지 측량에 의해서 각 도엽이 완성된다. 우리나라 지도는 1918년에 전국 722도엽인 5만 분의 1 지형도가 일본 군부에 의해서 완성되었다. 광복 후에는 미군측지부대가 항공사진의 촬영과 함께 기존의 5만 분의 1 지형도와 2만 5,000분의 1 시가도의 편집과 제작 사업을 수행하였다.
1957년 8월에 우리나라의 국방부 산하 기관으로 지리연구소가 창설되어 지도 제작 사업을 맡게 되고, 1961년 2월 이 사업은 내무부 국립건설연구소에 이관되었다. 1970년대에 들어서서 국토의 건설과 이용이 활발해짐에 따라 그 실시에 필요한 지도 제작을 전담하는 건설부 국립지리원을 1974년 11월 발족시켰다.
국립지리원에서는 항공사진에 의한 5만 분의 1 지형도의 정비와 2만 5,000분의 1 지도의 작성을 연차적으로 실시하여 완성하였고, 5년을 주기로 수정과 보완을 계속하고 있다. 5만 분의 1 지형도를 기본도로 하고 있던 지리원에서는 2만 5,000분의 1 지형도를 기본도로 하고 이것을 바탕으로 5만 분의 1 지도를 수정, 보완하고 있다.
정밀한 지형도는 국토 개발은 물론 각종 인문 사회적 계획 수립에도 없어서는 안 될 기초 자료가 되므로 지형도 제작 기술과 정확하고 풍부한 내용은 그 나라의 문화 정도를 가늠하는 척도의 하나가 되기도 한다.