원래는 고구려술천군(述川郡, 일명 省知買)이었는데 신라 경덕왕 때에 기천(沂川, 또는 泝川)이라 칭하였다. 고려 초에 천녕으로 명칭이 바뀌었고 현종 때에는 광주(廣州)에 속하였으며 뒤에 감무(監務)를 두었다.
조선 태종 때 현감을 두었으나 예종 때여주에 합쳐 직촌이 되었다. 기천이나 천녕은 모두 물가에 있다는 의미를 가진다. 남한강의 지류인 대교천변(大矯川邊)에 발달한 취락이었다. 동북쪽으로는 지평(砥平), 서남쪽은 이천, 동남쪽으로는 여흥, 서북쪽으로는 광주와 연결되었다.
조시대에는 부근에 양화역(楊花驛)과 이천창(利川倉)이 있어 이곳에서 생산되는 농작물을 모아 서울에 보내는 데 큰 몫을 하였다. 당시에는 이곳에 이포진(梨浦津)이 있었고 기천서원(沂川書院)이 선조 때 세워져 조선 말기까지 존속하였다.