높이는 618m이다. 서쪽에 위치한 관악산(冠岳山, 629m)과 더불어 서울의 남쪽 방벽을 이루는 산이다.
고려말 이색의 시에 ‘청룡산’으로 기록되어 있으며, 『신증동국여지승람(新增東國輿地勝覽)』에도 청룡산으로 기록되어 있다. 과천 관아의 왼편에 해당되어 좌청룡에서 청룡산의 산명이 유래하였다고 한다. 또는 청룡이 승천했던 곳이라 청룡산으로 불렀다는 설도 있다.
망경대(望京臺)ㆍ국사봉(國思峰)ㆍ옥녀봉(玉女峰)ㆍ청계봉ㆍ이수봉 등 여러 산봉우리로 되어 있으며, 기반암을 이루는 것은 화강편마암으로 호상(縞狀)을 이룬다.
정상에 있는 망경대에서 바라보는 경치는 매우 아름답다. 주능선의 대부분이 개발제한구역으로 묶여 있으며 산의 동쪽으로는 경부고속도로가 지나고 있다.
서쪽 사면에는 서울올림픽을 계기로 서울경마장이 들어섰으며, 산의 서쪽 기슭으로 서울대공원 및 서울랜드 등 시민을 위한 휴양시설이 있다. 또한, 국립현대미술관이 입지하여 문화공간으로서의 기능을 하고 있다.
북한산이나 관악산이 화강암 기반으로 바위가 많이 솟아 있으니, 청계산은 편마암 산지로 비고가 낮고 흙으로 덮여있어 주발이면 찾는 등산객이 많다.
산의 중턱에는 1983년 경기도 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정된 청계사가 자리잡고 있으며, 서울대공원이 98년 6월부터 삼림욕장을 개설하여 많은 사람이 찾고 있다. 등산로는 성남시 상적동 옛골에서 시작하거나, 의왕시 청계동에서 오르는 길이 있으며, 특히 서초구 원지동에 위치한 등산로 입구는 교통이 좋아 가장 많은 사람이 찾는다.