원래 아혜현(阿兮縣)으로 757년(경덕왕 16)에 해아현(海阿縣)으로 개명하여 명주(溟州) 영역의 유린군(有隣郡 : 조선시대의 寧海郡) 영현(領縣)으로 하였다. 940년(태조 23) 청하현으로 바뀌었고, 1018년(현종 9)경주부(慶州府)의 임내(任內)로 하였다.
조선 태조 때 처음으로 감무(監務)를 두었으며, 1413년(태종 13)에 현감으로 개칭되었다. 1895년(고종 32)에 안동부(安東府)의 청하군이 되었다가 다음해경상북도에 속하게 되었고, 1914년 행정구역개편 때 영일군에 병합되었고 1995년포항시와 영일군이 통합되어 포항시가 되었다.
조선시대에는 북쪽의 흥덕(興德), 남쪽의 영해와 접하고 있었으며, 서쪽으로는 경주의 북부와 접하였다. 해변가의 도리산(桃李山) 봉수는 남북으로 연결되었고, 해안지방에 있는 개포(介浦)는 신라 때 수군이 주둔하였으며, 이기로포(二歧路浦)ㆍ허혈포(虛穴浦)ㆍ송라포(松羅浦)ㆍ도리포(桃李浦) 등의 해안취락이 발달하였다.