지적장애인의 권익을 옹호하고 그들을 교육, 지도함으로써 국가와 사회의 일원으로 자립할 수 있게 하고, 사회 일반의 이해와 협조를 촉진하여 지적장애인의 발생 예방에 공헌하며, 지적장애인을 복지증진시킬 것을 목적으로 설립되었다.
1968년 7월 4일 한국정신박약인복지협회라는 명칭으로 설립되었다. 1979년 12월 18일 대한정신박약인복지협회로 명칭을 변경하였다가, 1993년 5월 10일 한국정신지체인애호협회로 개칭하였으며, 2007년 10월 8일 다시 한국지적장애인복지협회로 명칭을 변경하였다.
1969년 5월 20일에는 국제정신박약연맹에 가입하였다. 1983년 6월에서 1986년 9월에 걸쳐 전국에 지회를 설치하여 활동 범위를 넓혔으며, 1986년 12월 12일에는 정신지체인복지관을 개설하였다. 1995년 11월 11일에는 아시아정신지체인복지대회를 개최하였다.
2005년부터 7월 4일을 ‘지적장애인의 날’로 제정하여 기념하고 있다. 2010년 현재 26개소의 지적장애인자립지원센터를 운영하고 있으며, 조직은 15개 시·도 협회 및 84개 지부로 구성되어 있다.
주요사업으로는 고충상담사업, 직업재활사업, 교육·연수사업, 문화·체육진흥사업, 국제교류 및 협력사업, 정보화교육사업, 자립생활지원사업, 제도개선사업 등을 추진하고 있다. 전국지적장애인복지대회, 전국지적장애인축구대회, 전국지적장애인작품전시회 등을 개최하고 있고, 지적장애인합창단이 1991년에 창단되어 활동하고 있으며, 1992년 5월부터는 지적장애인 부모대학이 운영되어 지적장애인을 위한 복지사업에 참여하고 있다.