왕조 사회의 정치는 국왕을 중심으로 이루어지므로 국왕의 명령과 행위가 잘못된 경우 국정 운영에 큰 영향을 미쳤다. 따라서 간쟁은 국왕의 옳지 못하거나 잘못된 명령을 바로잡을 수 있도록 하기 위해 마련된 제도이다.
간쟁(諫諍)은 국왕의 명령과 행위에 대한 비판을 하는 것이이므로 간관(諫官)이 담당하였다 그러나 고려 · 조선시대에는 시정의 잘잘못을 논하고 신료의 잘못에 대한 탄핵(彈劾)과 감찰(監察)을 담당한 대관(臺官)도 간쟁하는 것이 가능하였다. 간관과 대관은 각각 따로 간쟁하기도 하였고, 대간(臺諫)으로 합쳐 간쟁하기도 하였다. 간관과 대관이 모두 간쟁을 하거나 대간이 함께 간쟁을 하는 것은 송(宋)나라 제도로서 고려 중기에 수용되어 조선에 계승된 제도이다.
간관은 고려의 중서문하성(中書門下省) 소속의 낭사(郎舍)와 조선의 사간원(司諫院) 관원이 있었고, 대관은 고려의 어사대(御史臺)와 조선의 사헌부(司憲府) 관원이 있었다. 더하여 조선시대에는 홍문관(弘文館)도 간쟁을 담당하여 대간과 함께 언론삼사(言論三司)라 불리기도 했다.
간쟁은 그 방법과 정도에 따라 돌려서 비유로 간하는 풍간(諷諫), 온순한 말로 하는 순간(順諫), 면전에서 곧게 하는 직간(直諫), 시비를 다투며 간하는 쟁간(爭諫), 목숨을 돌보지 않고 하는 함간(陷諫) 등 다양한 형태로 이루어졌다. 또한 간쟁은 국왕에게 직접 말로 할 수도 있었고 글을 통해서 할 수도 있었다. 글로 간쟁하는 경우, 고려시대에는 주로 소(疏)를 이용하였고 조선시대에는 소와 계(啓) 등을 활용하였다.
고려 · 조선시대의 간쟁은 왕권의 잘못된 행사를 견제하는 기능을 하였다. 그러나 국왕의 정당한 명령이나 행위에 대해 다투는 것은 아니어서 단순히 신료가 왕권을 제약했던 제도로 볼 것이 아니라 국정의 합리적 운영을 위해 만든 제도로 보아야 한다.