본명은 정설(鼎卨). 경상북도 경주 출신. 아버지는 덕수(德守)이다. 4세부터 김계사(金桂史)에게 한학을 배웠고, 16세에 경주 남문에다 일제에 항거하는 격문을 붙인 뒤 산으로 들어가서 초막을 짓고 『월남망국사(越南亡國史)』를 읽는 한편, 병서를 탐독하였다.
1915년에 백산상회(白山商會)의 장학생으로 일본 도요대학(東洋大學)에 입학하여 동양철학을 전공하였다. 도쿄외국어학교에서 영어와 독어를 수학한 뒤 다시 도쿄대학과 교토대학 등에서 청강생으로 공부하다가 25세에 귀국하였다. 귀국 후 불교중앙학림에서 강의하다가 병으로 부산에 옮겨 살았고, 1934년 최범술(崔凡述)의 주선으로 다솔사(多率寺)에서 일본 천태종의 승려와 교수 40여 명에게 청담파(淸談派)의 현리사상(玄理思想)을 강의하였다.
그 뒤, 전국의 사찰을 다니면서 고승들에게 불교의 진리를 묻고 수행에 힘쓰는 한편, 불교철학의 연구에 몰입하였다. 1941년에는 다솔사에서 해인사(海印寺) 사건으로 검거되어 1년 동안 옥고를 치렀으며, 광복 후 부산에서 곽상훈(郭尙勳)·김법린(金法麟) 등과 함께 일오구락부(一五俱樂部)를 조직, 건국방책에 대한 강좌를 개설하였다.
1948년에는 서울에서 경세학회(經世學會)를 조직하여 건국이념에 대한 연구 및 강좌를 하는 한편, 첫 저서인 『화랑외사(花郎外史)』를 저술하였다. 1950년의 제2대 국회의원선거 때 동래에서 출마하여 당선되었고, 1955년에는 계림대학장(鷄林大學長)이 되었으며, 1958년에는 건국대학교에 동방사상연구소를 설립하여 역학과 오행사상을 3년 동안 강의하였다.
5·16군사정변 뒤 부산에 머물다가 1963년에 5월동지회 부회장이 되었다. 정치보다는 한학과 동양철학에 더 힘을 기울였던 학자이며, 저서로는 유작을 모은 『풍류정신(風流精神)』과 『건국정치의 이념』 등이 있다.