본관은 개성(開城). 자는 군택(君澤). 할아버지는 김수장(金壽長)이고, 아버지는 창원부사 김자양(金自陽)이며, 어머니는 권기(權綺)의 딸이다.
1561년(명종 16)에 진사가 되고, 1569년(선조 2)에 별시 문과에 을과로 급제하여 삼사(三司)를 비롯한 내외의 관직을 두루 거쳤다.
공주목사로 있을 때 어머니의 상을 당하여 김포로 돌아가 상을 치르는 중 임진왜란이 일어났다. 선조가 몽진한다는 말을 듣고 형제인 김황(金滉)·김유(金濡)와 함께 거병하기를 결심하였다.
평양에서 선조를 알현한 뒤 소모관(召募官)에 제수되어 의용장 박내성(朴乃成) 등 1,000여 명을 모집하여 삭령에 주둔하면서 기발한 계책으로 가까운 읍에 있는 적을 많이 섬멸하였다.
처음에 삭령에 이르러 왕위를 세자에게 전하여 인심을 수습할 것을 상소하자, 선조가 기뻐하지 않고 오히려 교서(敎書)를 내려 자리를 옮기도록 하였으나 여러 신하들의 간청으로 그만두게 되었다.
한양으로 환궁한 뒤 조정에서 망언을 허물로 삼자, 화를 당할까 염려하여 어머니의 상(喪)을 마쳐야 한다며 김포로 돌아갔다. 뒤에 개성의 숭남사(崧南祠)에 향사되었다.