본관은 선산(善山). 자는 문지(文之), 호는 구암(久菴). 할아버지는 김제(金磾)이고, 아버지는 김광좌(金匡佐)이며, 어머니는 임무(林珷)의 딸이다. 어려서부터 형 김취성(金就成)과 함께 박영(朴英)의 문하에서 성리학을 배워 그 학통을 이었고 문장을 잘하여 이름이 높았다.
1537년(중종 32) 별시 문과에 병과로 급제하여 교서관정자(校書館正字)를 거쳐, 1541년 형조·예조의 좌랑을 지내고 외직으로 나가 비안현감을 지냈다. 1544년 강원도도사(江原道都事), 이듬해 수찬(修撰), 1547년(명종 2) 호조·공조의 정랑을 지냈다.
다시 외직으로 나가 전라도도사·영천군수·청송부사·상주목사·나주목사를 거쳐, 1565년 사성(司成)·집의(執義)·교리(校理)와 호조참의·대사간에 이르렀다. 어려서부터 성품이 강직하여 벼슬길에 나가서도 권세가에게 아부하지 않았으며, 이로 인하여 자주 외직으로 밀려났다.
외직에 있으면서도 청렴결백하여 백성들을 침탈함이 전혀 없어 성균관사성으로 있을 때 청백리(淸白吏)에 녹선(錄選)되었다. 또한, 경세적(經世的)인 관심도 커서 지방 수령으로 전전할 때 시정(時政)에 대한 건의사항을 왕에게 주달한 것이 문집에 많이 남아 있다.
저서로는 『구암집(久菴集)』 3권이 남아 있다. 처음 시호를 정간(貞簡)이라고 했다가 뒤에 문간(文簡)으로 바꾸었다.