본관은 도강(道康). 아버지는 고려의 문하평리판이조사(門下評理判吏曹事) 김주(金柱)이다.
1392년 배극렴(裵克廉)·김사형(金士衡)·정도전(鄭道傳) 등과 함께 이성계(李成桂)를 받들어 조선 개국에 공을 세웠으며, 검교한성윤(檢校漢城尹)이 되었다.
그 뒤 태조가 개국에 대한 공신의 범위를 넓히려고 하여 개국원종공신을 새로이 책정할 때 여기에 뽑혔으며, 1395년(태조 4)에는 공신녹권이 내려졌다. 죽은 뒤 이조판서와 홍문·예문 양관의 대제학이 추증되었다. 시호는 충민(忠敏)이다.