조선시대의 노비는 크게 공노비(公奴婢)와 사노비(私奴婢)로 나뉘었다. 공노비는 다시 그들의 의무 내용에 따라 선상노비(選上奴婢, 또는 立役奴婢)와 납공노비로 구분되었다.
즉, 16세 이상 60세까지의 공노비 가운데 선상노비는 매년 일정 기간 동안 소속 관서에 무상(無償)으로 노역에 종사하였다. 이에 비해 납공노비는 매년 일정액의 신공을 바쳐야 했다.
이들이 바치는 신공은 1408년(태종 8)에 추포(麤布)로서 노는 5필, 비는 4필로 규정하였다. 1425년(세종 7)에는 이를 대폭 삭감, 노는 정포(正布) 1필과 저화(楮貨) 2장, 비는 정포 1필과 저화 1장 또는 전(錢)으로 노는 100문(文), 비는 50문을 바치도록 하였다.
세조 때에 명나라에 대한 진헌(進獻), 사신에 대한 답사예물(答賜禮物), 제주의 진상마가(進上馬價) 등으로 면포(綿布)의 수요가 배로 많아졌다. 이로 인해 노는 면포 1필과 쌀 2말, 비는 면포 1필과 쌀 1말로 정하였다.
세조대의 내용은 『경국대전』에서 법제화되었다. 즉, 선상이나 잡고(雜故)로 인해 신공을 내지 않는 자를 제외하고 16세 이상 60세까지의 노는 면포 1필과 저화 20장, 비는 면포 1필과 저화 10장을 매년 사섬시(司贍寺)에 바치도록 규정하였다.
그러나 점차 저화의 유통이 원활하지 못하게 되자 면포로써 통일해 노는 2필, 비는 1필 반을 바치도록 하였다. 사노비의 경우 외거노비도 이에 준해 그 상전에게 신공을 바쳤다.
매년 수납된 노비의 신공은 국가 재정에서 중요한 비중을 차지하였다. 1485년(성종 16)을 예로 들면 면포가 72만4500여필, 정포가 18만여필에 이르렀다.
양인의 양역(良役) 부담과는 달리 이들의 신공은 노와 비가 모두 부담해야 하였다. 이 때문에 가령 이 나이의 3명으로 구성된 노비호의 경우 연간 6필 이상을 부담하고 그 밖에 소속 관서의 공궤(供饋)와 신공의 부가세로서 수전가(輸轉價)와 작지(作紙)를 부담하였다.
조선 후기에는 이들의 신공을 덜어주기 위한 조처가 때때로 취해졌다. 즉, 1667년(현종 8)에는 노비의 신공액 중 각각 반 필씩 덜어주기로 하였다. 1744년(영조 20)의 『속대전』에는 이를 법제화하였다.
즉 노는 면포 1필 반, 비는 1필로 규정하는 대신, 윤년에는 윤달 분으로 노는 4자[尺], 비는 2.66자를 더 바치도록 했다가, 1749년에 윤달 분을 덜어주기로 하였다. 1755년(영조 31)에 다시 반 필씩을 삭감, 노는 1필, 비는 반 필씩 바치도록 하였다. 1774년에는 비공(婢貢)을 혁파하고 단지 노에게만 1필을 바치도록 하였다. 그 대신 각 지역에 따라 다소 차이는 있으나 비에게서 대체로 역가전(役價錢) 3전을 거두었다.
신공의 품목으로서 『경국대전』을 비롯한 여러 법전에는 면포로 기재하고 있다. 이는 면포가 가장 기본 품목이었기 때문이지만 실제로 각 관서의 수요에 따라 바쳐야 할 품목이 지역별로 정해져 있었다. 1727년 납공노비에게 부과되었던 신공의 품목은 면포·전(錢)·은(銀)·백지(白紙) 등 37개 품목이었다.