왕실의 노비라는 뜻에서 '궁노비(宮奴婢)'라고도 하며, 각 관서 소속의 노비를 시노비(寺奴婢)라고 한 데 대해 내시노비(內寺奴婢) 라고도 하였다. 원래 '본궁노비(本宮奴婢)'라 부르던 것을 1471년(성종 2)부터 '내수사 노비'라고 부르게 하였다. 이로써 일반적으로 내노비라 하면 내수사 노비를 가리킨다. 이는 궁중에서 쓰는 미곡·포목·잡화와 더불어 궁 소속의 노비 등을 내수사에서 맡았기 때문이었다.
본래 궁내의 수용(需用)을 조달하던 내수별좌(內需別坐)가 1430년(세종 12) 내수소(內需所)로 개편되었다. 내수소는 1466년(세조 12) 관제 개혁 때 다시 내수사로 개편되었는데, 내수소 당시부터 다수의 소속 노비가 있었다. 내수소 노비안은 특히 선두안(宣頭案)이라 하여 도관(都官)·가각고(架閣庫)·내수사에 각각 1건씩 소장하고 있었으며 20년마다 재조사해 정리하였다.
왕실 사유지, 즉 내수사전은 그가 가지는 여러 가지 특권 때문에 민간인들의 기탁이 날로 늘어나 거대한 농장을 형성하였다. 1472년(성종 3)에 내수사전의 농장은 325개소나 되었는데, 내노비들은 전국 각지에 산재한 이들 농장을 경작하거나 관리하며 생활하였다.
1753년(영조 29)에 실시된 추쇄에 의해 작성된 전국의 각 지역별 내노비의 신공(身貢) 납부자 수는 총 5,574인이다. 그 밖에 15세 이하, 61세 이상을 합하면, 그 숫자는 이의 몇 배가 될 것으로 추측된다. 시대를 달리해 내노비 제도가 폐지된 1801년(순조 1)에 내노비로서 종량(從良)된 자는 모두 3만 6974명으로 집계되었다.
이들이 납부하는 신공은 왕실 수요의 필요에 따라 그 품목도 다양하였다. 『경국대전(經國大典)』을 비롯한 모든 법전에는 공노비가 부담하는 신공의 품목에 대해 저화(楮貨)나 면포로써 통일해 규정하고 있다. 그러나 조선시대 공노비가 부담한 신공의 품목은 면포·명주·은·칠승포·포·오승포·쌀 등 7가지였으며 그것도 90% 이상이 면포로 납부하고 있었다. 이에 비해 내노비의 경우는 37가지나 되었다.