조선 초기에는 오위(五衛)를 총괄하는 대장이 오위의 위장(衛將)을 명령할 수 있도록 되어 있었으며, 군사훈련을 총책임지고 있었다.
그러나 오위가 『경국대전』에 법제화되면서 오위대장은 없어지고 다만 병전(兵典) 용형조(用刑條)에 도총부대장(都摠府大將)이 나타나는데, 법제화된 것은 아니다. 그런데 조선 후기 오위의 기능이 유명무실해지면서 비로소 도성을 중심으로 한 각 군영(軍營) 등의 최고지휘관으로 두게 되었다.
즉, 포도청에는 좌·우대장(左右大將) 각 1인을 두었고, 훈련도감·어영청·금위영·호위청 등의 군영이 설치되면서 최고책임지휘관을 대장이라 지칭하였으며, 그 품계는 대개 종2품이었다.
그러나 인조반정의 공신들에 의하여 편제되었던 호위청만은 그들 공신을 중심으로 호위삼청(扈衛三廳)이라 하여 인원은 3인이었으며, 현직·전직 대신 및 국구(國舅) 등이 겸하는 1품직이었다. 또한, 금위영은 한때 병조판서가 겸하였는데, 이 때의 품계는 정2품이었다.