고려말의 원수나 도순문사 등과 같은 장수들의 밑에는 대개 도진무의 직이 두어졌는데, 도진무는 그가 소속된 장수의 막료로서 군기(軍機)에 참여하고 군령을 전달하며, 제반 군사업무를 총괄하여 장수를 보필하였다.
1389년(공양왕 1) 도순문사가 도절제사(都節制使)로 개칭된 이후 도절제사 밑에도 도진무가 설치되었다. 그러나 이때 같은 도진무라도 양계(兩界) 도절제사의 도진무는 정3품인 상호군(上護軍) 이상으로 임명하는 경우가 많았고, 남도(南道)에서는 조선 세조초에 와서야 전직관료 중 무재가 있는 자를 뽑아 임명하도록 하였다.
이러한 차이 때문에 양계 도절제사의 도진무에게만 녹봉을 지급하였다. 1466년(세조 12) 병마우후(兵馬虞候)로 개칭되었다.