본관은 여흥(驪興). 자는 중원(中源) ·중심(仲深), 호는 국은(菊隱). 할아버지는 민구(閔球)이고, 아버지는 민계랑(閔季良)이며, 어머니는 조숙형(曺淑衡)의 딸이다. 현감 민순량(閔純良)에게 입양되었다.
1561년(명종 16) 사마시에 합격하여 진사가 되고, 1576년(선조 9) 식년 문과에 병과로 급제하였다. 그해 사관(史官)으로 등용되고, 1591년 병조참의가 되었다.
1592년 임진왜란이 일어나 조정이 북으로 파천(播遷)하자, 임금을 의주까지 호종(扈從)하였다. 그해 좌부승지가 되어 전란 중의 국사처리에 많은 공을 세웠다.
조정이 도성으로 돌아온 뒤, 1593년 호조참의가 되고, 이듬해인 1594년 가의대부(嘉義大夫)로 승품되면서 병조참의의 중임을 맡아 전쟁수행에 많은 공을 세웠다. 1595년 외직인 안변부사(安邊府使)로 나갔다가, 1599년 한성부좌윤이 되었다. 곧 판결사(判決事)가 되어 관기를 바로잡는 데 솔선수범하였다.
이어서 병조참판까지 승직되었다. 임진년에 임금을 호종한 공으로 1604년 호성원종공신(扈聖原從功臣) 1등에 녹훈되었으며, 또한 청렴한 공직자로 청백리에 선록(選錄)되었다.