본관은 밀양(密陽). 자는 선초(善初), 호는 송월당(松月堂). 할아버지는 박광영(朴光榮)이고, 아버지는 박이(朴苡)이며, 어머니는 황맹헌(黃孟獻)의 딸이다.
1546년(명종 1) 식년시에서 진사가 되었고, 1552년(명종 7) 식년 문과에 병과로 급제하였다. 1555년에 함경남도평사가 되었다. 1557년 홍문관부수찬(弘文館副修撰)이 되고 이어서 홍문관의 수찬 · 부교리(副校理), 사간원헌납(司諫院獻納) · 홍문관교리 · 성균관전적(成均館典籍) 등을 거쳐 이듬해 용강현령(龍崗縣令)으로 나갔다. 1560년 특명으로 세자시강원문학이 되고 이어서 의정부의 검상(檢詳) · 사인(舍人) 등을 역임하였다.
1562년 반국대적토포사종사관(叛國大賊討捕使從事官)에 임명되어 임꺽정(林巨正) 등 도적을 진압한 공으로 숙마(熟馬) 1필을 상으로 받았다. 이듬해 세자시강원보덕(世子侍講院輔德)이 되고 예빈시정(禮賓寺正)을 거쳐 1565년에 사헌부의 장령(掌令) · 집의(執義), 이듬해 동부승지 등을 역임하였다. 그 뒤 우부승지 · 좌부승지 · 승지 등을 거쳐 1576년(선조 9) 대사헌에 올랐으며 뒤에 호조판서를 역임하였다.