임진왜란 때에 사용된 대형 전투함인 판옥전선(板屋戰船)과 사후선(伺候船)만으로는 부족한 점이 많아, 임진왜란 이후 처음에는 잡용으로 쓰여지다가 점차로 전선(戰船) 또는 방패선(防牌船)의 보조적인 무장선으로 중용되기에 이른 군선이다.
조선 후기 수군에 있어서 군선 편제의 단위는 전선(또는 귀선) 1척, 병선 1척, 사후선 2척이나, 방선 1척, 병선 1척, 사후선 2척, 또는 전선 1척, 방선 1척, 병선 1척, 사후선 2척 등으로서, 병선은 각 수군에서 필수적으로 필요한 경무장선(輕武裝船)이었다. 전국에 배치되어 있는 병선은 1744년(영조 20)에 편찬된 ≪속대전≫에 따르면 161척으로서 군선 총 척수 776척의 21%에 이르고 전선 117척과 방선 76척을 합한 척수에 맞먹는다.
병선에 대한 기록은 광해군 때부터 자주 나타나며 인조 때에는 이미 널리 보급되어 군무 외에도 미곡 운반 및 잡용에 쓰여지다가 점차로 군선으로서의 자리를 굳혀 숙종대에는 전선 또는 방선의 보조선으로의 자리를 굳혔다.
병선의 구조는 일곱 줄의 기다란 각재(角材)를 가지고 평탄하게 꾸민 저판(底板)을 밑에 놓고 그 위에 일곱 줄로 된 양현(兩舷)의 외판(外板)과 여섯 줄의 목재로 평탄하게 꾸민 선수재(船首材)와 선미재(船尾材)를 각각 세워서 서로 고착시켰다.
그리고 그 상면에 10개의 가목(駕木)을 가로 걸쳐서 고정하고, 그 밑으로 내려가며 외판조재(外板條材)마다 가룡목(加龍木)을 고착하여 선체를 꾸미고, 두 개의 돛대와 각 현 세 개씩 6개의 노(櫓)를 설치한 범노선(帆櫓船)이다. 저판(底板)을 기준으로 한 병선의 크기는 35∼45척이다.
병선의 탑승인원은 1704년(속종 30)의 ≪수군변통절목 水軍變通節目≫에 의하면 다공(舵工) 1명, 포수(砲手) 2명, 노군(櫓軍) 14명 등 모두 17명이고, 정조 때의 ≪전라우수영지 全羅右水營誌≫에서는 선장(船將) 1명, 사부(射夫) 10명, 포수 10명, 다공 1명, 노군 14명 등 모두 36명이라 밝히고 있다.
이렇게 병선의 크기와 무장은 반드시 일정한 것이 아니고, 앞의 것은 포수 2명 정도로 아주 경무장을 하고, 뒤의 것은 사부와 포수를 증원하여 방선에 가까울 정도의 무장을 한 경우이다. 조선 후기에는 각종 군선에 대한 논란이 심하였는데도 병선만큼은 시종군무 외에도 군량미와 진휼미(賑恤米)의 수송 및 기타의 잡용 등에 활발히 이용되면서 조선 말기까지 연명하였다.