고려 경군(京軍)의 2군6위(二軍六衛)의 하나인 금오위(金吾衛)가 바뀐 명칭이다. 금오위는 도성의 경찰의 임무를 맡았던 것으로 알려져 있다. 금오위의 명칭이 처음 비순위(備巡衛)로 바뀐 시기는 충선왕(忠宣王) 때이다.
그 뒤 1356년(공민왕 5)에 금오위로 복칭되었다가 1362년에 비순위로, 1369년에는 다시 금오위, 그리고 그뒤 비순위로 개칭되어 조선시대로 넘어갔다. 그 뒤 조선의 중앙군제가 10위(十衛)로 편성되면서 비순위는 금오위와 비순위로 분리되었다.
그리고 1394년(태조 3)에 호분순위사(虎賁巡衛司)가 설치되면서 비순위의 기능은 이 기관으로 계승되었으나, 명칭은 소멸되었다. →호분위