관계상(官階上)으로는 돈용교위(敦勇校尉)·진용교위(進勇校尉)라 별칭되었다. 고려 말과 조선 초기에는 낭장(郎將, 정6품)이라 불리었으나 1394년(태조 3) 2월에 부사직(副司直)이라 개칭되고, 1466년(세조 12) 1월에 사과로 개칭되어 『경국대전』에 법제화되었다.
『경국대전』 당시에는 정원이 15인이었으나 후기에 오위의 기능이 유명무실하게 되면서 21인으로 증가되었다. 이들은 직무가 없는 무장에게 녹봉을 주기 위한 원록체아(原祿遞兒)를 받았다.