관계상으로는 효력부위(効力副尉)라 별칭되었다. 고려 말의 위(尉)와 정(正)이 1394년(태조 3)에는 대장(隊長)과 대부(隊副)로 개칭되고, 1436년(세종 18)에 사용으로 개칭되었으며, 1467년(세조 12)의 관제개혁에 의하여 정9품으로 법제화되었다.
『경국대전』 당시는 정원이 42인이었으나 후기에 오위가 유명무실하게 되면서 그 수도 24인으로 줄었으며, 모두 직무가 없는 하급 무장에게 녹봉을 주기 위한 원록체아(原祿遞兒)를 받았다.
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