중국 사신에 대해서는 원접사(遠接使)와 더불어 의주·안주·평양·황주·개성부의 5개처에 선위사를 파견하였고, 일본 및 유구국(琉球國) 사신에 대해서는 선위사만을 보내어 영송(迎送)하였다.
중국 사신에 대한 선위사는 2품 이상의 조관(朝官)을, 요동도사(遼東都司)의 선위사 및 일본·유구국 사신에 대한 선위사는 정3품 이상의 조관을 임명하였다. 조선 초에는 3개처에만 선위사를 파견하였고 정3품의 승지를 선위사로 삼은 적이 있었는데 예가 아니다 하여 금지시켰으나, 성종 이후에도 환관(宦官)이 사신으로 오는 경우에는 승지를 보낼 수 있도록 하였다.