한글본의 대본이 된 한문보 『성교절요』는 본래 한역서학서의 하나로, 성 아우구스티노회의 중국 선교사 오르티즈(Hortis Ortiz, 白多瑪)가 편찬하여 1705년 중국에서 1책으로 간행되었다.
이 책이 우리나라에 전래된 시기는 분명하지 않으나, 이기경(李基慶)의 『벽위편』에 정인혁이 최필공(崔必恭)으로부터 이 책을 빌려 보았다는 기록이 있는 것으로 보아 초기 교회신자들 사이에서 이미 읽혀지고 있었음을 알 수 있다.
그 뒤 이 책은 한글로 번역, 유포되었는데, 실제로 1837년의 필사본이 현재 절두산 순교자기념관에 소장되어 있다. 그리고 제4대 조선교구장인 주교 베르뇌(Berneux, 張敬一)가 1865년 간행한 한글 목판본 『성교절요』가 한국교회사연구소에 소장되어 있으며, 그밖에도 여러 종류의 중간본이 전해지고 있다.
이렇게 볼 때, 이 책은 초기 교회 이후 신자들에게 천주교 교리를 이해시키기 위한 기본교리서의 하나로 이용되어왔다고 할 수 있다. 한글본 『성교절요』는 한문본의 61개 편목 중에서 「성사지적(聖事之迹)」과 「칠성사(七聖事)」 등의 편목만을 발췌하여 번역하고 있는데, 그 이유는 그 밖의 내용이 이미 다른 교리서에서도 충분히 이해될 수 있기 때문이었다고 생각된다.