본관은 함종(咸從). 호는 야족당(也足堂), 예미(曳尾). 할아버지는 좌의정 어세겸(魚世謙)이며 아버지는 감찰(監察) 어맹렴(魚孟濂)이다. 평릉찰방(平陵察訪) 어숙정(魚叔貞)의 아우이다.
서얼 출신으로 중국어에 뛰어나 외교에 이바지했으며 시를 평론하는 데에 일가를 이루었다. 1525년(중종 20) 남곤(南袞)의 요청으로 설치된 이문학관(吏文學官)에 참여해 최세진(崔世珍)에게 수업했다. 이때 비슷한 처지의 민개(珉介, 또는 天諒子)·이숙(李叔) 등과 사귀었다.
1533년(중종 28)하절사(夏節使)를 따라 중국에 다녀왔다.
1536년(중종 31)에 원영사(遠迎使) 소세양(蘇世讓)을 따라 의주(義州)에 머물며 시(詩)를 논했다. 1537년(중종 32)에 이문학관으로서 중국의 사신을 수행했는데, 중국 사신이 ‘학관(學官)’이란 칭호를 ‘학교의 관(官)’으로 잘못 알고 시를 써 주었다는 일화가 있다.
1540년(중종 35)에는 교서관(校書館)의 감교관(監校官)으로 있었다.
김안국(金安國)의 요청으로 찬집국(纂集局)이 설치돼 『이문제서집람(吏文諸書集覽)』 편찬하는 데 참여해 『이문(吏文)』·『속이문(續吏文)』을 편찬했으나, 현재 전하지 않는다.
1541년(중종 36) 김안국의 건의로 문과(文科)와 같은 제도를 갖춘 한리과(漢吏科)가 설치돼 첫 회 시험에 합격했으나, 김안국이 죽자 한리과(漢吏科)는 폐지된다. 같은 해에 하절사를 따라 다시 중국에 다녀왔다.
1554년(명종 9)에 『제왕역년기(帝王曆年記)』·『요집(要集)』이 그 내용이 소략하고 상세함이 한결같지 않음을 보고는 두 책을 참조해 『고사촬요(攷事撮要)』를 지었다. 당시 영의정인 심연원(沈連源)과 대제학(大提學) 정사룡(鄭士龍) 등의 주선으로 주국(鑄局: 활자를 만드는 관청)에서 인쇄해 널리 알려지게 됐다.
중국어에 뛰어나 외교에 많은 이바지를 했으며, 아는 게 많고 글에 뛰어나 시를 평론하는 데에 일가를 이루어 이이(李珥)를 가르칠 정도였다. 그러나 출신이 미천해 끝내 높은 관직에 까지 이르지 못하였다. 별묘(別廟: 가묘에서 받들 수 없이 된 신주를 모시는 사당)는 서울특별시 강동구 고덕동에 있다.
『고사촬요』 외의 저서로는 『패관잡기(稗官雜記)』 6권이 있는데, 『대동야승(大東野乘)』과 『해동야언(海東野言)』에 수록돼 그 일부만 전해지고 있다.