1책. 목판본. 1745년(영조 21)에 간행되었다. 영조가 아버지인 숙종의 제삿날 아버지를 추모하면서 후세의 왕을 위해 8항목에 이들이 지켜야 할 교훈적인 내용을 담고 있다.
내용은 목록·수서(首序)·본문·후발(後跋)로 되어 있다. 본문은 경천(敬天 : 하늘의 이치를 공경하라)·법조(法祖 : 선왕을 본받으라)·돈친(惇親 : 친척끼리 정을 도타이 하라)·애민(愛民 : 백성을 사랑하라)·거당(祛黨 : 무리를 짓고 편을 가르는 습관을 없이하라)·숭검(崇儉 : 검박을 숭상하라)·여정(勵精 : 정신을 가다듬으라)·근학(勤學 : 학문에 힘쓰라) 등 8항목이다.
이 8항목 외에 임현사능(任賢使能 : 현명하고 능력있는 인물을 등용할 것)과 변참(辨讒 : 속이는 말을 분별할 것)이 거당 항목 뒤에, 용직납간(容直納諫 : 곧은 말로 간언하는 것을 받아들일 것)이 숭검 항목 뒤에 수록되었다.
또한 경대신체군신(敬大臣體群臣 : 대신을 공경하고 군신을 가까이하라)이 여정 항목 뒤에, 숭유증도(崇儒重道 : 儒를 숭상하고 도리를 존중하라)가 근학 항목 뒤에 각각 부록으로 덧붙여져 있어서 실제로는 13항목인 셈이다.
본문의 서술은 주로 유교 경전에서 필요한 부분과 중국의 역대 임금 및 고사를 인용한 뒤 훈계를 펴는 체재로 되어 있다. 맨 마지막에서는 8항목 중에서도 ‘근학’이 가장 근본이 된다고 결론짓고 있다.
『어제상훈언해』도 『어제상훈』과 함께 1745년 간행되었다. 『어제상훈언해』는 한자 본문에 한글로 음과 토를 달고 한 항목마다 한자 본문 뒤에 한글 번역문을 한 칸 내려서 싣고 있다. 『어제상훈언해』의 간행에서 영조가 훈계하려 한 대상이 후세의 왕만이 아니라 일반 백성도 포함되고 있었음을 알 수 있다.
18세기 봉건사회의 해체가 본격화되는 상황에서 재위한 영조가 성리학을 다시 세워 무너져 가는 사회 기강을 바로잡고 지배 체제를 유지하려 한 의도가 잘 드러나 있는 책이다.