위임입법은 입법부 이외의 국가기관이 일반적·추상적인 규범을 정립하는 작용 또는 그에 따라 정립된 규범이다. 위임입법은 입법기관인 국회가 아닌 다른 행정기관과 지자체에 의해 정립된 법규를 총칭하는 것으로 주로 행정입법을 말한다. 근대 법치국가에서 위임입법은 부정되었으나 행정활동의 고도화, 행정현상의 변화, 지방의 특수성으로 인해 그 범위와 대상이 늘어나고 있다. 행정입법은 크게 일반적 구속력을 가지는 법규명령과 규범으로서 내부효과만 가질 뿐 구속력이 없는 행정규칙으로 나뉜다. 사회가 복잡해지고 행정이 다양화됨에 따라 위임입법은 필수불가결하지만 남용되지 않도록 통제가 필요하다.
위임입법은 입법기관인 국회가 아닌 다른 국가기관에 의한 법규의 정립을 총칭하는 것이며, 위임입법 중에서 대부분을 차지하는 것은 행정기관과 지방자치단체가 법률의 위임에 의하여 정립한 일반적 · 추상적 규범인 행정입법이다.
권력분립과 의회주의 및 법치주의에 입각한 근대 법치국가의 이념에서는 국민의 권리 · 의무에 관한 모든 법규가 국회에 의하여 제정된 형식적 법률이어야 했으므로, 위임입법은 부정되었다.
그러나 현대에는 행정활동의 고도화에 따른 전문적 · 기술적 입법사항의 증대, 행정현상의 변화를 반영한 입법의 필요, 지방 각각의 특수한 사정의 고려 등의 이유로 행정입법은 당연한 것으로 받아들여지게 되었으며, 그 범위와 대상이 날로 늘어나고 있다.
위임입법은 행정기관의 명령 · 규칙의 제정, 지방자치단체의 조례 및 규칙의 제정, 대법원의 규칙의 제정, 헌법재판소의 규칙의 제정 등을 포함한다. 위임입법은 행정입법이 대부분을 차지하는데, 행정입법은 크게 법규명령과 행정규칙으로 나눌 수 있다.
법규명령이란 대외적으로 일반적 구속력을 가지는 법규로서의 성질을 가진 행정입법을 말한다. 헌법상 인정되고 있는 법규명령은 대통령의 긴급명령, 긴급재정 · 경재명령, 대통령령, 총리령 · 부령, 국제법규 등을 포함하고, 그 밖의 법규명령은 감사원규칙, 공정거래위원회규칙, 고시, 훈령 등을 포함한다. 법규명령은 대외적으로 일반적 구속력을 가지는 법규이기 때문에 원칙적으로 「헌법」, 법률 또는 상위명령의 근거를 요하며, 구체적으로 범위를 정한 개별적인 수권이 있어야 한다.
포괄적 위임은 금지되고, 위임된 입법권의 전면적 재위임은 입법권을 위임한 법률 그 자체의 내용을 임의로 변경하는 결과를 가져오는 것이 되므로 허용되지 않는다. 법규명령의 통제로는 절차상 통제, 감독권에 의한 통제, 공무원 · 행정기관의 법령심사권, 국회의 동의권 유보 및 해임건의권, 국정감사, 조사제도, 헌법재판소의 명령 · 규칙심사 등을 들 수 있다.
행정규칙은 행정기관이 법조의 형식으로 정립하는 일반적 · 추상적 규범으로서 내부효과만을 가질 뿐 대외적으로 구속력을 가지는 법규로서의 성질을 가지지 아니하는 행정입법을 말한다. 행정규칙은 법령 등 규범과의 관계를 기준으로 하여 규범대위행정규칙과 규범종속행정규칙으로 나눌 수 있고, 내용을 기준으로 하여 조직행정규칙, 근무행정규칙, 영조물행정규칙 및 행정내부규칙 등으로 나눌 수 있다.
그리고 기능을 기준으로 하여 재량준칙, 해석준칙, 규범구체화 행정규칙으로 나눌 수 있다. 행정규칙의 제정은 법률이나 상위규칙, 비례원칙 등 행정법의 일반원칙에 반하지 않는 범위 내에서 그리고 목적상 필요한 범위 내에서만 가능하다. 행정규칙에 대한 통제는 법규명령과 유사하다.
지방자치단체의 조례는 지방자치단체의 의회에서 제정되는 자치법규로서 법령의 범위 안에서 제정이 이루어져야 하고, 주민의 권리제한 또는 의무부과에 관한 사항이나 벌칙을 정할 때에는 법률의 위임이 있어야 한다.
사회가 복잡다기화해지고, 행정이 다양화됨에 따라 위임입법은 필수불가결한 것이 되었지만, 남용되지 않도록 이에 대한 통제가 필요하다.