본관은 기계(杞溪). 자는 신보(新甫), 호는 신포(新浦). 호조판서 유여림(兪汝霖)의 증손으로, 할아버지는 유관(兪綰)이다. 아버지는 좌의정 기성부원군(杞城府院君) 유홍(兪泓)이며, 어머니는 이준인(李遵仁)의 딸이다.
1579년(선조 12) 사마시에 합격하여 진사가 되고, 1583년 별시문과에 병과로 급제하였다. 1584년에 이이(李珥)의 천거로 홍문관 직임에 발탁되어 정자·저작 등을 역임하였다. 이어서 전적·감찰, 공조·형조·호조·병조의 낭관을 지냈다.
1589년 부수찬·헌납, 1590년 이조좌랑·정랑·교리·장령·내섬시정, 1591년 정언·이조참의를 지냈다. 임진왜란 때에는 의병장으로 공을 세우기도 하고, 1593년 공조참의·수원부사 등을 지냈다. 선무원종공신(宣武原從功臣)에 녹훈되고 이조판서에 추증되었다.