본관은 전주(全州). 자는 순지(詢之), 호는 졸암(拙庵)·북천(北川). 유헌(柳軒)의 증손으로, 할아버지는 유세구(柳世龜)이다. 아버지는 부사 유연(柳埏)이며, 어머니는 신효손(申孝孫)의 딸이다.
1573년(선조 6) 사마시에 합격하여 생원이 되고, 1579년 식년문과에 을과로 급제하였다. 1587년 동지사서장관(冬至使書狀官)으로 명나라에 다녀와 사성·장령(掌令)·집의(執義)·동부승지·우승지를 역임하였다.
1595년에 황해도관찰사가 되었는데 가속(家屬)을 도내에 유치, 경거망동하고 또 수령을 통솔할 능력이 없다는 이유로 대간의 탄핵을 받아 파직당하였다. 이듬해 병조참지로 기용되어 해서(海西)·관서(關西) 사이의 관문인 평산산성(平山山城)의 중요성을 들어 그 수축을 청하였다.
1597년 정유재란이 일어나자 왜란 중 부친과 형을 잃고, 김시헌(金時獻)·송순(宋詢) 등과 함께 사사로이 군량·무기 등을 준비하고 장정 700명을 모아 복수군(復讐軍)을 조직, 서울의 수성계획을 세우기도 하였다.
1598년에 다시 황해도관찰사, 1601년 성주목사, 이듬해 좌승지를 역임하고, 1604년에는 정평부사(定平府使)가 되어 학교를 세우고 스스로 학동들을 가르쳤다. 1606년에 경상도관찰사, 이듬해 동지중추부사·한성부윤에 이어서 호조참판을 역임하였다.