본관은 문화(文化). 자는 수원(秀源). 광주(廣州) 출신. 아버지는 직장(直長) 유충록(柳忠祿)이다.
가난한 가정에서 태어나 생업에 근면하고, 학문을 열심히 하는 한편 효도와 우애가 극진하는 등 행의(行誼)가 있어 천거로 등용되었다.
창평현령을 거쳐 임진왜란이 일어나자 도원수 권율(權慄)의 종사관(從事官)으로 활약하였다. 특히, 경세치용(經世致用)의 학문에 관심이 깊었으며 문·무를 겸비하여 시(詩)·서(書)·사(射)에 모두 능하였으므로 삼절(三絶)이라 칭하였다.