이는 그 근원인 규범에 따라서 도덕적 의무, 종교적 의무, 법적 의무 등으로 구별된다. 이중 법적 의무는 법률상의 구속, 즉 의무자의 의사와 관계없이 반드시 따라야 할 것으로 법에 의하여 강요되는 구속이다.
법적 의무는 구속을 과하는 법에 따라서 ‘공법상의 의무’와 ‘사법상의 의무’로 구별된다. 먼저 사법상의 의무를 중심으로 해서 그 의의를 살펴보면, 의무는 권리와 대립하는 개념이고, 보통 서로 대응하여 존재한다. 즉 예컨대 매수인(買受人)의 대금지급의무(貸金支給義務)에 대응하여 매도인(賣渡人)의 대금청구권(貸金請求權)이 존재한다. 그러나 반드시 그런 것은 아니고, 권리가 대응하지 않는 의무, 의무가 대응하지 않는 권리도 있다. 청산인(淸算人)의 채권신고(債權申告)의 공고의무(公告義務)(「민법」 제88조), 법인대표자(法人代表者)의 등기의무(登記義務)(「민법」 제50조 이하), 사무관리자(事務管理者)의 통지의무(通知義務)·관리계속의무(管理繼續義務)(「민법」 제736조·제737조) 등은 전자(前者)의 예이고, 취소권(取消權, 「민법」 제5조 제2항, 제109조 제1항, 제110조 제1항 등)·추인권(追認權, 「민법」 제132조, 제139조, 제143조 등)·해제권(解除權, 제543조 이하, 제570조 등)과 같은 형성권(形成權)은 후자(後者)의 예이다. 그리고 사람의 생활관계 중에서 법의 규율을 받는 것을 법률관계라고 말하는데, 법률관계의 내용은 권리와 의무로 구성된다.
의무는 그것이 이행되지 않는 경우에 대부분 소(訴) 또는 강제집행(强制執行)에 의하여 이의 이행이 강제되거나 혹은 그 불이행으로 인한 손해배상책임이 과해진다. 만약 법에 의하여 일정한 구속이 과해지나, 이의 불이행시 위와 같은 효과가 인정되지 않고 단지 법적 불이익을 받거나 유리한 지위를 상실당할 뿐인 때에는, 이는 의무가 아니다. 이를 간접의무(間接義務) 혹은 책무(責務)라고 한다. 승낙연착(承諾延着)의 통지의무(通知義務)(「민법」 제528조), 증여자(贈與者)의 하자고지의무(瑕疵告知義務)(「민법」 제559조 1항) 등이 이의 예이다.
사법은 권리를 중심으로 구성되어 있기 때문에, 사법상의 권리에 관해서는 그 내용에 따라 여러가지 종류로 구별되지만(예컨대 지배권·청구권·형성권·항변권, 재산권·신분권 혹은 채권·물권 등과 같은 구별), 사법상의 의무에 관해서는 그 내용에 따른 구별이 행해지지 않는다. 그러나 공법상의 의무(공의무)는 그 주체에 따라 국가적 공의무와 개인적 공의무가 구별되고, 그 성질에 따라 작위(作爲)·부작위(不作爲) 및 급부수인(給付受忍)의 의무 등이 구별된다. 국가적 공의무로서는, 개인적 공권에 대응하여 참정(參政)시킬 의무, 수익요구에 응할 의무, 자유권 불침해 의무 등이 있다. 국가적 공의무는 근대 법치국가에서 비로소 인정되게 된 것이지만, 일반적으로는 그 이행을 위한 강제수단이 결여되어 있다. 개인적 공의무로는 교육의무·납세의무·근로의무·국방의무, 그리고 그 외에 질서행정상의무·공용부담의무·개발질서 행정상 의무 등 있다.
공의무의 불이행에 대한 강제방법으로는 사법상 의무와 달라서 행정상 강제집행의 수단에 의하고, 특히 공법상 금전급부의무에 관하여는 국세체납처분의 예에 의한 강제집행방법에 의하는 일이 많다. 또한 공의무의 위반에 대하여는 벌칙이 규정되어 있는 경우가 많다.