고려시대의 위위시(衛尉寺)를 계승하여 설치되었는데, 장(長)은 병조 승여사의 낭관(郎官)이 겸임하며, 낭청(郎廳) 2명도 승여사의 부장(部長)이 겸임하였다.
이속(吏屬)으로는 서원(書員) 2인, 고직(庫直) 1인, 의장군(儀仗軍) 170인, 등롱군(燈籠軍) 40인, 양산선군(陽繖扇軍) 20인이었다.
의장은 크게 길의장(吉儀仗)과 흉의장(凶儀仗)으로 나누어진다. 길의장은 궁궐의 길례(吉禮)·가례(嘉禮)에 사용되는 것으로 왕·왕비·왕세자가 갖추는 양산(陽繖)·개(蓋)·선(扇)·금고(金鼓)·기(旗)·당(幢)·등(鐙)·과(瓜)·부(斧) 등이 있었다. 흉의장에는 만장(挽章)·방상식(方相式)·삽(翣)·우보(羽葆) 등이 있었다.
의장은 다시 대전의장(大殿儀仗)·내전의장(內殿儀仗)·세자궁의장(世子宮儀仗)·세손궁의장(世孫宮儀仗) 등으로 구별되는데, 이 중 대전의장이 특히 중요하였다.
대전의장에는 일상적인 의장 이외에 황의장(黃儀仗)·홍의장(紅儀仗)이 있다. 황의장은 조(詔)·칙(勅)·표(表) 등을 받을 때와 정조(正朝)·동지(冬至)·성절(聖節)의 망궐례(望闕禮) 때 사용하는 것으로 궐정의장(闕庭儀仗)과 같고, 홍의장은 전문(箋文)을 받을 때 혹은 천추절(千秋節) 망궁례(望宮禮) 때 사용하는 것으로 궁정의장(宮廷儀仗)과 같다.
각 의장기구(儀仗器具)는 매년 6월과 납월(臘月)에 병조의 군색(軍色)과 낭청이 점고(點考 : 명부에 하나하나 점을 찍어 가며 수효를 점검하는 일)하였으며, 각종의 의장이 파손되었을 때는 호조에 보고하여 수리하도록 하였다.
의장고에 소속된 이속들에게는 매년 병조에서 보수를 지급하였는데, 서원에게는 매월 돈 네냥을, 군인에게는 매 년 무명 6필을 지급하였다.