본관은 경주(慶州). 초명은 이내(李徠). 자는 낙보(樂甫)·안국(安國). 아버지는 우정언(右正言) 이존오(李存吾)이며, 우현보(禹玄寶)의 문인이다.
1371년(공민왕 20) 아버지 이존오가 신돈(辛旽)의 처벌을 주장하다가 유배되어 울화병으로 죽고, 이어 신돈이 처형되자, 10세의 어린 나이로 전객녹사(典客錄事)에 특임되었다. 1383년(우왕 9) 문과에 급제하고, 공양왕 때에 우사의대부(右司議大夫)에 올랐다.
1392년(공양왕 4) 정몽주(鄭夢周)가 살해되자, 그 일당으로 몰려 계림(鷄林)에 유배되었다가 곧 풀려나서 공주에 은거하였다. 1399년(정종 1) 좌간의대부로 등용되고, 이듬해인 1400년에 이방간(李芳幹)의 난을 평정하는 데 공을 세워 좌명공신(佐命功臣) 2등에 책록되었다.
곧 좌군동지총제가 되었고, 계림군(鷄林君)으로 봉작되었다. 1402년(태종 2) 첨서승추부사(僉書承樞府事)가 되었다가 그 해 대사간을 거쳐 공조판서에 승진되었다. 1404년 정조사(正朝使)가 되어 명나라에 다녀왔으며, 곧 대사헌이 되었다.
이듬해에 예문관대제학이 되었고, 1407년 경연관을 거쳐 세자의 스승인 좌빈객(左賓客)을 지냈으며, 1408년에 지의정부사 겸 판경승부사에 이르렀다. 태종 묘정에 배향되었다. 시호는 경절(景節)이다.